伍子胥的父亲伍奢是楚国太子建的太傅，太子建被奸人所诬陷，伍奢也受到了牵连。伍奢被监禁时，楚平王要伍子胥与其兄伍尚前往迎救，否则便杀了他们的 父亲。伍子胥料到楚平王欲杀其父子，劝其兄伍尚勿往，留有用之身为父报仇，但伍尚不忍见父亲被害而不救，还是前去相救，果然不久就和伍奢一起被处决了。
此时伍子胥欲逃往吴国，奈何路途遥远，只好作罢。之后他因太子建在宋国，遂投靠之，但宋国内乱，只好与太子一起奔郑。在郑国，太子建为了和晋国联合谋反的意图被郑定公知晓而被杀，之后子胥只好奔吴。途中过陈国欲出昭关到吴国。
楚平王悬赏捉拿伍子胥，叫人画了他的画像，贴在楚国各地的城门口，嘱咐官吏加强盘查。伍子胥逃到吴楚两国的交界昭关时，昭关上的官吏盘查得很紧，他一连几夜愁得睡不着觉，连头发也愁白了。幸亏遇到一个人叫东皋公，很同情他的遭遇，把他接到家里躲藏。
东皋公有个朋友，长得有点像伍子胥，东皋公让他冒充伍子胥过关。守关的人逮住了假伍子胥，而真伍子胥因为头发全白，守关的官吏认不出来，就让他蒙混过关了。伍子胥出了昭关，怕有追兵赶来，急忙往前奔跑，但遇到一条大江拦住了去路。正着急时，江上有个老渔夫划著小船过来，把他渡了过去。
过了大江后，伍子 胥感激万分，摘下身边的宝剑，交给老渔夫说：“这把宝剑是楚王赐给我祖父的，值一百两金子。送给你，聊表我的心意。”老渔夫回答说：“楚王为了追捕你，出 了五万石的米粮作为赏金，还答应封告发者为大夫的爵位。我不贪图赏金、爵位，怎么还会贪图你的宝剑呢?”
伍子胥逃出楚国后，白天躲藏，晚上赶路，不久就生病了，此时盘缠用尽，只好拖着病躯，沿路乞讨。在吴国，伍子胥结交专诸与要离，并使专诸刺杀吴王僚，协助公子光成为吴王阖闾；其后又令要离刺杀吴王僚之子庆忌。
阖闾重用伍子胥，并用伍子胥发掘的孙武为元帅，发兵击败楚国，破楚首都郢；子胥掘楚平王墓，三百，报父兄之仇。前496年，阖闾与越王勾践大战，中箭，阖闾伤脚拇趾，伤重不治，死前嘱子夫差，勿忘杀父之仇。并托伍氏辅佐少君，封他较高爵位，称相国公。
夫差继位后，打败了越国，越王勾践投降，伍子胥认为应一举消灭越国，但是夫差为伯嚭所谗，不听“联齐抗越”的主张，前484年便赐死伍子胥，赠剑令他自裁。子胥在愤恨之余，留下遗言，要家人于他死后把他的眼睛挖出，挂在东城门上，亲眼看着越国军队灭掉吴国。
吴王夫差极怒，五月初五把伍子胥的尸首用鸱夷革裹着抛弃于钱塘江中。后来吴国果然被越王勾践所灭，夫差羞于在阴间见到伍子胥，用白布蒙住双眼后才举剑自裁。伍子胥有一子被托付于齐国的鲍氏，后来别为王孙氏。
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