西汉初在中央设立太尉，没有设司马。西汉武帝刘彻在建元二年（前139年）罢太尉、元狩四年（前119年）开始安置大司马，大将军卫青在《汉旧仪》中写道：“元狩六年，罢太尉、法周制置司马。时议者认为汉军有官侯、千人、司马，所以大司马作为大司马，大小司马的号不同。”。汉武帝时特设大司马，设立了取代太尉的权利，但“无印绶，只有官兼加”是加官。地位的高低体现在将军的地位上。

西汉时代，有资格让司马变大的4种将军，即大将军，其中大将军，冠使司马变大的话，其位不变，大司马大将军（大司马大将军
秦朝和西汉前期，在丞相（有时被称为相国）担任政务，太尉执军事，把御史大夫作为丞相的副，进行监察。汉武帝时代，内朝逐渐成为中央的红衣主教。武帝时期，天子的宾客几乎都挂着武士中的头衔和政治。然而，武帝时期的将军都率兵出征，不参与朝廷政治。卫青和霍去病作为将军，增加司马，亲信无法比拟，但他们也从未听过国家的大计。直到昭帝为止，霍光以“大司马大将军领尚书事”的名义掌握z权，权力在宰相之上（《政事壹决大将军光》《霍光传》）。后来成帝即位，王凤成为大司马大将军的辅政，“政事大小皆出凤，天子从未举手”（《外戚传》）。
大司马进入内朝参决政事，能掌握枢机。《汉书》卷七十傅常郑甘陈段传第四十：“于是中朝左将军辛庆忌、右将军廉奖、光禄勋师丹、太中大夫谷永孟康曰，中朝、内朝。大司马左右将军、侍中、常侍、散骑、诸吏为中朝。丞相以下六百石为外朝。”作为中朝的首级其主要职能是为天子处理政务时作为参谋和顾问工作，可以代替，为了更好地体现辅政的职能。
西汉的制都是内朝官领尚书事，对于诸将军来说加官大司马实际上是指导中央红衣主教，直接辅佐皇帝，成为处理内朝政务的重要标志。对于对外戚来说，能否合理地进行补政，取决于能否袭击司马号。被授予司马号的话，「穿上上将的位，吃肥沃的都城，任周召的职，拥有天下的枢纽，虽说是富贵之极，但两个家臣都没有」（『谷永传』）。大司马的权位的重量，根据这个变得清楚了。
汉成帝、汉哀帝时期的大司马逐渐由加官转变为本官。虽然颓废丞相被改为大司徒，但是大司马仍然存在，和大司空一样属于三公之一，共同掌握了朝政。
据《汉书·百官公卿表》记载，“成帝绥元年初，赐予大司马金印紫绶，官属，置禄比丞相，去将军。哀帝建平二年复辟大司马印绶，官属，冠将军如故。元寿二年复封大司马印绶，置官属，离开将军，居司徒之上。”大司马从原本必须依靠将军的加官转变为金印紫绶，成为官属、禄比丞相、司徒的实际存在的独立职官，成为名副其实的三公，正式编入正常的百官公卿官僚系统。这意味着大司马从古代的内朝领导人开始向外朝首领转变。
成哀改制后，大司马应成为不折不扣的外朝首领，被当时的人视为“内辅之臣”，例如在哀帝时期，人们把傅喜可作为内傅之臣推荐给大司马（《傅喜传》），王莽加九锡时策则称“登上大司马，任内辅”（《王莽传》）。无论是名义上还是实际上都是百官之首，正如董贤是大司马卫将军那样，书法是极为人臣，百官是贤奏事。结果王莽作为三公大司马夺取了汉家的天下。

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