军团是古罗马军的基本作战单位。军团的数量和军团的数量根据历史时期而不同。
王政时代
王政初期，罗马根据氏族部落聚集了武装力量。王政后期，塞尔维乌斯・图利斯进行了改革，根据财产的多少将公民分为5个等级，规定各级17岁到60岁的公民有兵役义务，确立了公民兵制。“王”负责军队的募集和统率。公民兵出征必须具备武装和营养，战后解甲归田。这时的军队有重装步兵、轻装步兵、箭手、投石手，还有其他少数骑兵。当时的作战队形排列在密集的方阵上，再装备步兵，在战斗中发挥了决定性的作用。

共和时代
共和时期，随着战争的频繁和扩大，罗马的军事制度发生了变化，罗马的军事家卡米尔斯（Camilus）实行了改革，从一开始就向军队支付了军费，从国家提供了武器和供养，之后，军溪组织、战斗队形、武器装备逐渐得到了改善。在布匿战争中，又进行了多方面的改善，终于确立了比较完善的军事制度。
各军团通常由4500人组成，包括3000人的重装步兵、1200人的轻装步兵、300人的骑兵。重装步兵是军团的主力，配备了枪、短剑、大盾、金属头盔、胸甲和护腿。各军团分成30个连，各连分成2个百人队。罗马军团主要由三个队伍组成。第一排是青年兵，也称为“枪兵”，武器都是长枪。第二排是壮年兵，也是被称为“主力兵”的军团的核心。第3列是“预备兵”，由老兵构成。
除了上述3列的重装步兵以外，每百人队配置20人的轻装步兵，每军团配置300人的骑兵，由10人的30人的骑兵小队构成。轻装步兵和骑兵也分成小队，战斗中轻装步兵配置在通常军团前，骑兵支援两翼。征服意大利后，罗马军队有罗马的城市和部落，也就是同盟者提供的大量辅助部队，与军团协力作战。较高军事指挥权掌握在执政官手中，军团的指挥官是6名军事保民官，由公民大会的推举和执政官委派。下级军官最重要的是一百个队长，从士兵中选择了任命。
随着共和制度陷入危机，上个世纪末，盖尔斯·马里奥实行了军事改革。改革主要是将公民兵制改为募兵制，让以前没有入伍权利的贫穷公民在军队中服役。提高工资，延长服役期。同时，为了强化军队的机动性，改变了军团的编制和作战队形，之后，许多城乡无业游民加入军队，罗马军成为脱离社会生产的职业军。军队加入社会，军阀争夺权利，成为实现独裁统治的工具。
帝国时代
前27年，奥古斯改革了罗马的军事制度。精锐的职业军进一步合法化，形成正式的常备军，配备辅助部队，驻扎在行省和边防要地，设立了近行军专业的元首和元首家族。军团的士兵由罗马公民招募，辅助部队由行省和付庸国的非罗马公民招募，近卫军只来了意大利的罗马公民。
当初，这三种士兵在服役期间有很大差别，但由于罗马公民权的扩大，行省居民的军团比例日益增加，军团和辅助部的差距逐渐缩小，到了2世纪，驻行省的帝国军在当地征收土地，建设长久性的野营，完全成为了当地的驻军。
帝国时代的军团与共和国时代相比发生了很大的变化，废除了按财产等级区分兵种的制度，所有的士兵不是义务兵役的公民，主要由职业的雇佣兵构成。各军团包括10营，各营包括3连，各团还包括200人队。各军团定员约5000人。军团士兵分为步兵、骑兵、海军，军事单位有军团、步兵队、骑兵队。
帝国后期（西元5世纪中叶），罗马的军事组织又发生了重大变化。以前是罗马军队编制核心的重步兵渐渐失去了重要性，成为了骑兵。克里先取得z权时，将全国军分为国境警备部队和内部机动部队两种，军团数达到72个，各兵种的土兵总数增加到60万人左右。帝国末期，军队中明显的变化是日耳曼人的比例越来越大。

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