[拼音]：huhan jiqiren

[外文]：arc welding robot

用于弧焊的工业机器人，其组成和原理与点焊机器人基本相同。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业（如二氧化碳气体保护焊）和非熔化极焊接作业(如氩弧焊)两种类型。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置，焊接电源等部分组成。它在计算机的控制下，可以实现连续轨迹控制和点位控制。它还具有直线插补和圆弧插补功能，因此可以焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。

弧焊机器人对不同的生产要求具有很强的适应性和柔性，它可以代替焊接工人在弧焊的高温、强光和烟雾下，长期进行焊接作业，并保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性。目前第一代弧焊机器人──示教再现型弧焊机器人已得到广泛的应用。我国在20世纪80年代中期研制出华宇-Ⅰ型弧焊机器人（见彩图）。

弧焊机器人正在向具有视觉或触觉感知功能的第二代弧焊机器人发展。它的视觉系统可以识别焊缝的空间位置和跟踪焊缝；触觉系统也可像人的手指一样，通过触摸焊缝识别焊缝的空间位置并跟踪焊缝。这种第二代弧焊机器人在焊接过程中能察觉被焊工件由于热变形而产生的焊缝位置的变化，调整焊柱位置保证焊缝质量。由于它能自动适应焊缝位置的变化，所以它对被焊工件的制造精度及定位精度的要求都有所降低。第三代弧焊机器人是具有学习、推理和自动规划功能的智能弧焊机器人，预计在20世纪末才会出现。

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