最早描述岩画的文献是公元5世纪北魏地理学家李道元所著的《水经注》。随后，在一些历史文献和地方志中，也有零星的见证。 1915年，黄忠钦在福建省华安县考察太溪岩画。 1928年，瑞典人贝克曼对新疆库鲁克山岩画进行了考察。
1949年后，发现了大量岩画。 1950年代，对广西华山摩崖壁画进行了大规模考察。 1960年代以来，对云南沧源岩画和内蒙古阴山岩画进行了大量的发现和研究。 1980年代，新疆、宁夏等地也发现了一些岩画。
岩画分布广泛，在我国12个省（自治区）的40多个县（旗）发现了岩画。从地域分布上可分为北部地区的岩画和南部地区的岩画。

北方岩画
分布于黑龙江、内蒙古、宁夏、青海、甘肃、新疆等省（自治区）。其中，内蒙古阴山、贺兰山北部、乌兰察布高原等地的岩画主要表现狩猎、游牧、战争、舞蹈等活动。他们描绘了诸如圆顶、毡帘、轮子、车辆以及神、神和祖先等物体。 、日月星辰、原始的数字图像，以及手印、脚印、动物蹄印等图像，更充分地反映了古代游牧民族北方狩猎者的经济生活、宗教信仰、思想观念、审美观念等方面。
作品数万件，是北方大草原上的大型岩画团体。作品历时​​较长，据考证推论，以新石器时代晚期至青铜时代的岩画最为重要，是内蒙古岩画的黄金时期。宁夏贺兰山岩画遍布北至石嘴山市，南至青铜峡的许多山口和深处的岩石上。
例如，河兰口的石窟壁画有着千奇百怪的不同形象和面貌，是原始宗教崇拜的神灵形象，也反映了当时装饰、纹身或戴面具的习俗。
新疆岩画几乎遍布全疆，主要分布在天山、阿尔泰山、阿尔金山、昆仑山、库鲁克山等高山草场、中低山区和牧羊人经过的草场，以及部分河谷河谷。在黑砂岩、花岗岩和板岩的岩壁上雕刻，还有一些在洞穴中发现的彩绘岩画。图像包括动物、狩猎、放牧、舞蹈、车辆和工具、原始文本和家庭标志。
例如，霍城县的干沟石窟画有许多大角羊，鱼民县的红石泉石窟画有牧区帐篷周围的生活场景，玉里县的库鲁克山石窟画的规模较大，皮山的桑珠镇县城 昆仑山口以南至印度克什米尔山口的岩画是关于放牧的路标。除了新疆各地发现的个别岩画作品外，一般难以确定作品的年代和民族构成。我国岩画
南方岩画
在福建、广西、云南、四川、贵州、江苏等省（区）均有发现，其中较大的是云南沧源和广西左江的岩画。云南沧源岩画出土于中缅边境附近的阿瓦山脉，已发现10处，共1000多幅人物。
洞窟壁画内容丰富，可以展现当时人们生产生活中的各种场景。比如，在狩猎的描述中，有的猎人是带着狗陪伴的，说明狗是当时被驯化的；其他牛排成一排或用绳索拉住脖子，这很可能是放牧的形象。有手持圆舞、带角的狩猎舞和带盾的战舞。
在战争的照片中，人群中有用弩射击的人，也有倒在地上死亡的人。有一幅村落图，描绘了凯旋归村的情景，讲述了一场大战的记录。岩画的年代是由放射性碳确定的，可追溯到大约 3000 年前。同时，在岩画分布区发现了许多新石器时代遗址。这些事实普遍表明，岩画是新石器时代的遗物。
广西左江流域已发现岩画80余幅。其中宁明县的华山摩崖壁画，宽约221米，高约40米。有1819幅可辨认的图像，是我国已知的较大的岩画。大多数图像都是人物，基本上是一种姿势，双手向上，双脚分开，就像跳舞一样。同样的图案反复出现，密密麻麻地覆盖着数千平方米的岩面。
这里的岩画众多，密集而重复，充满了原始英雄主义。照片中有一些身材高大的身影，腰间佩戴着剑环，身为部落首领；一些动物（狗）、铜鼓、锣等。它们也被画在人物周围。洞窟壁画多见于河道拐弯处的悬崖峭壁上。从这个位置看，最重要的能应该是控制水，因为洪水是左江沿岸较大的自然灾害。说明了先祖对自身实力的觉醒。
根据各地图像中的典型器物（如铜鼓）、广西地下实际出土的此类器物的年代和覆盖图像的钟乳石的放射性碳年代测定，洞画的年代上限为战国时期，下限为东汉，距今约2000年。
2016年12月，四川省考古研究所首次发现石渠岩画。已初步确定其最早年代可追溯到公元前数百年，然后一直延续到公元800年。中原诸国时期至唐朝。

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