手语自古就有，但并不是聋人的专属，古人用手势交流、交流，后来才逐渐出现了语言。古人以狩猎和农耕为主，社会上没有多少规则可循，聋哑人也因此更能适应生活，但随着文化的发展，社会进步了，抽象的符号也多了起来。为了适应社会生活，手语被用来表达感情。
手语历史悠久，但对聋哑人的正规教育只是在400多年前才发展起来，可见法国第一位伟大的聋人教育家德雷佩神父亲自发明了手语以满足需要的训练工作。1760年，他的收容所改为国立聋人学校，他被任命为第一任校长。他的助手认为应该编写手语词典，他花了很多时间从事手语编辑工作。不幸的是, 手势过于复杂，无法广泛使用。不用说，一个词有时需要很多手势才能清楚地解释，尤其是抽象表达更难，所以1880年以后，我们不得不转向口头语法教学。

1817年，美国设立收容聋人的济贫院，并开始使用手语。日本也在1880年在东京建立了第一所聋人学校，随后大阪和京都也相继建立了聋人学校。台湾从1895年起被日本人占领了50年。这期间日本人在台南和台北设立了聋人学校，使用的手语大多在东京和大阪。
1887年，美国传教士梅纳德夫人在我国山东创办奇奇学校，以口语为教学方法，出版了一套贝利字母编辑的《奇奇之始》读本，被广泛使用.北平、上海、南京、广东，乃至整个香港。
1945年台湾光复，台湾的日籍教师被遣返。1949年大陆解放后，大陆聋人学校的部分教师到台北七丛任教，所以在台北混杂了一些大陆语言.左营启英聋人学校蒋校长毕业于内地启英学校，使用内地手语。随着聋人分散在不同的地方，北、中、南三所聋人学校分开，聋人使用的手语逐渐变得不同。
2018年7月1日，我国将《国家通用手语常用词汇》和《国家通用盲文方案》作为语言规范实施并公布。

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